此语源于恩格斯于1886年11月29日致国际工人运动、美国工人运动和社会主义运动的活动家弗里德里希·阿道夫·左尔格(1828－1906)的一封信。
恩格斯在信中批评了侨居美国的德国社会民主党人，说他们把马克思主义视为教条，而不是当作行动的指南。他写道：“德国人一点不懂得把他们的理论变成推动美国群众的杠杆；他们大部分连自己也不懂得这种理论，而用学理主义和教条主义的态度去对待它，认为只要把它背得烂熟，就足以应付一切。对他们来说，这是教条，而不是行动的指南。”(《马克思恩格斯选集》第4卷)后来，列宁在《共产主义运动中的“左派”幼稚病》一文中引用了这句话：“马克思恩格斯说过，我们的理论不是教条，而是行动的指南。”(《列宁选集》第4卷)在此以前，列宁在《〈约·菲·贝克尔、约·狄慈根、弗·恩格斯、卡·马克思等致弗·阿·左尔格等书信集〉俄译本序言》中也引用过上述恩格斯这句话。列宁这样写道：“马克思和恩格斯在评论英国‘社会民主联盟(Social-Democratic Federation)’和美国社会主义者的大量言论中，始终贯穿着的是责备他们把马克思主义变成了教条，变成了‘刻板的(Starre)正统思想’，责备他们把马克思主义看成‘教条，而不是行动的指南’，责备他们不善于适应在他们周围发生的、理论上虽然很弱但生命力旺盛强大的群众性的工人运动。”(《列宁选集》第1卷)此后，“不是教条，而是行动的指南”这句话成为成语，用以说明应该创造性地，而不是教条主义地掌握某种理论或原理。